第3章 DX100控制柜维护DX100控制柜是整个机器人系统的神经中枢,它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成,用于控制机器人本体运行及运行过程中的全部信息。机器人系统故障经常发生在该控制柜中，正确维护控制柜能有效减少故障发生。3.1 认识DX100控制柜的设备配置机器人控制柜DX100，主要由主控、伺服驱动、内置PLC等部分组成。他除了控制机器人动作外,还可以实现输入/输出控制等。DX100控制柜通过供电电缆和通讯电缆与机器人连接。如图3-1-1所示为DX100控制柜外形图。主电源开关门锁示教编程器门锁DX100机器人控制柜急停按钮主电源开关门锁示教编程器门锁DX100机器人控制柜急停按钮 图3-1-1 DX100控制柜外形图DX100控制柜主控部分按照示教编程器提供的工作程序信息，发出各轴（S、L、U、R、B、T）的运动指令，通过伺服驱动电路产生伺服驱动电流，驱动伺服电机实现运动；内置PLC 则主要进行输入/输出控制。DX100控制柜功能强大，与示教编程器相配合，可以完成关节运动、直线/圆弧插补运动、工具姿态控制的机器人动作控制示教功能，完成弧焊、点焊、搬运、通用及其它工业机器人的轨迹确认、变更示教点、速度调整、时间设定等操作功能，具有运行速度极限限定、干涉监视区域、自诊断功能、用户报警显示、门联锁装置等的安全对策。

3.1.1 DX100控制柜构成DX100 由单独的部件和功能模块（多种基板）组成。出现故障后的元件通常采用部件或模块来进行更换。DX100的设备构成机型有小型机型、中型机型、大型机型三种构成。如图3-1-2所示为小型机的构成，由电源接通单元、CPU单元、CPS单元、I/O单元、机械安全单元、伺服单元及抱闸基板、I/F基板、基本轴控制基板等组成。图3-1-3为DX100正面部件图。图3-1-2 DX100柜内正面部件和基板配置图图3-1-3 DX100柜内正面部件图DX100控制柜的规格如表3-1-1所示。表3-1-1 DX100控制柜规格控制柜本体构成立式安装、密闭形冷却方式间接冷却周围温度0～+45 ℃（运行时）；-10～+60 ℃（运输、保管时）相对湿度10% ～90%电源三相/220V（+10～-15%）60Hz（±2%）接地D种接地（电阻100Ω以下）；专用接地输入输出信号专用信号（硬件） 输入：23、输出：5；通用信号（标准最大）输入：40输出：40（三极管输出：32、继电器输出：8）位置控制方式并行通讯方式（绝对值编码器） 驱动单元交流（AC） 伺服电机的伺服单元加速度/负加速度软件伺服控制存储容量 程序点、10000 机器人命令